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Dora et Babouche

Dora est gentille avec tous les personnages qu'elle rencontre, ne gardant même pas de rancune envers le renard sournois, Swiper. Dora aime le sport, en particulier le football. Elle a joué dans une équipe de baseball avec Babouche.

Babouche est le compagnon d'aventure de Dora. Il s'agit d'un singe parlant, de couleur bleu , très naïf et portant des moon boots rouges.

Sac à dos

Sac à dos  est un ami et un assistant spécial de Dora qui l'aide dans toutes les aventures de Dora. Tout comme Dora, BSac à dos peut parler l'espagnol et l'anglais. Il est un vrai fonceur avec un esprit de réussite. 

Carte

Carte est un personnage principal de Dora l'Exploratrice. Il est le guide utile de Dora et vit dans la poche latérale du sac à dos.

Totor

Totor est un fort et grand taureau avec un énorme appétit et un cœur encore plus grand!
Il essaie souvent d'aider Dora dans ses aventures, mais il se met souvent dans de telles situations que c'est souvent lui qui a besoin de l'aide de Dora !
Totor vit dans une grande grange rouge avec sa grand-mère. Dora s'y rend souvent pour lui rendre visite.

Il est bon danseur et adore les plats de fête, surtout les gâteaux et les glaces. Il est aussi le meilleur ami de Tico.

Chipeur

Chipeur est le méchant principal de la série. Il s'agit d'un renard orange sournois de 10 ans qui adore piquer n'importe quoi. Comme son nom l'indique, Chipeur vole ou tente de voler les objets qui aident Dora dans ses aventures.
Aussi malin qu'il soit, Chipeur ne parvient jamais à surprendre Dora, une espèce de "sifflement" se fait (presque) toujours entendre avant qu'il n'apparaisse !